Durante a maior parte da História, a pena capital foi, muitas vezes, deliberadamente dolorosa. Dentre as penas mais cruéis, incluem-se a roda, a ebulição até a morte, o esfolamento, o esventramento, a crucificação, a empalação, o esmagamento, o apedrejamento, a morte na fogueira, o desmembramento, a serração, o escafismo e o colar (técnica de linchamento que consiste em colocar um pneu em volta do pescoço ou do corpo do supliciado e, em seguida, atear fogo ao pneu). Um exemplo de tortura na Grécia Arcaica é o história do touro de bronze, proposto para Fálaris, em meados do século 6 a.C.. As Cinco Punições são um exemplo que vem da China Antiga.
Métodos deliberadamente dolorosos de execução por crimes graves foram parte da justiça até o desenvolvimento do Humanismo na filosofia do século XVII. Na Inglaterra, as penas cruéis foram abolidas pela Declaração de Direitos de 1689. Durante o Iluminismo, desenvolveu-se, no mundo ocidental, a ideia de direitos humanos universais. A adoção da Declaração Universal dos Direitos Humanos em 1948 marca o reconhecimento, pelo menos formal, da proibição da tortura por todos os estados membros da Organização das Nações Unidas. Porém, seu efeito na prática é limitado, já que a declaração não é ratificada oficialmente e não tem carácter juridicamente vinculativo no direito internacional, embora seja considerada parte do direito internacional consuetudinário.
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